西門子6ES7511-1UL03-0AB0 CPU 1511TF-1 PN模塊

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西門子6ES7511-1UL03-0AB0 CPU 1511TF-1 PN模塊

?1. OB100中的初始化程序

??機(jī)械手在最上面和最左邊的位置、夾緊裝置松開時，系統(tǒng)處于規(guī)定的初始條件，稱為“原點(diǎn)條件”、此時左限位開關(guān)10.4、上限位開關(guān)10.2的常開觸點(diǎn)和表示夾緊裝置松開的Q4.1的常閉觸點(diǎn)組成的串聯(lián)電路接通，原點(diǎn)條件標(biāo)志M0.5為1狀態(tài)(見圖5-33)。

??CPU剛進(jìn)入RUN模式的第一個掃描周期時，執(zhí)行圖5-33中的組織塊OB100。如果此時原點(diǎn)條件滿足，M0.5為1狀態(tài)，順序功能圖中的初始步對應(yīng)的M0.0被置位為活動步，為進(jìn)入單步、單周期和連續(xù)工作方式做好準(zhǔn)備。如果M0.5為0狀態(tài)，原點(diǎn)條件不滿足，初始步M0.0被復(fù)位為不活動步，禁止在單步、單周期和連續(xù)工作方式工作。

??2. 公用程序

??圖5-34中的公用程序用于處理各種工作方式都要執(zhí)行的任務(wù)，以及不同的工作方式之間相互切換的處理。當(dāng)系統(tǒng)處于手動工作方式或回原點(diǎn)方式，手動開關(guān)I2.0或回原點(diǎn)開關(guān)I2.1為1狀態(tài)。與OB100中的處理相同，如果此時滿足原點(diǎn)條件，順序功能圖中的初始步對應(yīng)的M0.0被置位。如果此時原點(diǎn)條件M0.5為0狀態(tài)，初始步M0.0被復(fù)位為不活動步，按下起動按鈕也不能轉(zhuǎn)換到下一步，系統(tǒng)不能在單步、單周期和連續(xù)工作方式工作。

??從一種工作方式切換到另一種工作方式時，應(yīng)將有存儲功能的位元件復(fù)位。工作方式較多時，應(yīng)仔細(xì)考慮各種可能的情況，分別進(jìn)行處理。在切換工作方式時應(yīng)執(zhí)行下列操作

??1)當(dāng)系統(tǒng)從自動工作方式切換到手動或自動回原點(diǎn)工作方式時，必須用MOVE指令將順序功能圖(圖5-36)中除初始步以外的各步對應(yīng)的存儲器位(M2.0~M2.7，即MB2)復(fù)位，否則以后返回自動工作方式時，可能會出現(xiàn)有兩個活動步的異常情況，引起錯誤的動作。

??2)在退出自動回原點(diǎn)工作方式時，回原點(diǎn)開關(guān) 12.1 的常閉觸點(diǎn)閉合。此時應(yīng)使用MOVE 指令，將自動回原點(diǎn)的順序功能圖(見圖5-39)中所有的步對應(yīng)的存儲器位(M1.0 ~M1.5)復(fù)位，以防止下次進(jìn)入自動回原點(diǎn)方式時，可能會出現(xiàn)有兩個活動步的異常情況。

??3)非連續(xù)工作方式時，連續(xù)開關(guān)I2.4的常閉觸點(diǎn)閉合，將連續(xù)標(biāo)志M0.7復(fù)位。

??3. 手動程序

??圖5-35是手動程序，手動操作時用6個按鈕控制機(jī)械手的升、降、左行、右行和夾緊、松開。為了保證系統(tǒng)的安全運(yùn)行，在手動程序中設(shè)置了一些必要的聯(lián)鎖∶

??1)用4個限位開關(guān)I0.1~I0.4的常閉觸點(diǎn)限制機(jī)械手運(yùn)動的極限位置。

??2)設(shè)置上升與下降之間、左行與右行之間的互鎖，用來防止功能的兩個輸出為1狀態(tài)。

??3)上限位開關(guān)I0.2的常開觸點(diǎn)與左、右行電磁閥的線圈串聯(lián)，機(jī)械手升到最高位置才能左、右移動，以防止機(jī)械手在較低位置運(yùn)行時與別的物體碰撞。

??4)機(jī)械手在最左邊或最右邊(左、右限位開關(guān)I0.3或I0.4為1狀態(tài))時，才允許進(jìn)行松開工件(復(fù)位夾緊閥)、上升和下降的操作。

C-PLUG
可移動數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)，可用來在發(fā)生故障時不使用編程設(shè)備而快速方便地更換 SIMATIC NET 設(shè)備。

CLP
可移動數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)，可用來在發(fā)生故障時不使用編程設(shè)備而快速方便地更換帶 CLP 插槽的設(shè)備（如 SCALANCE W1788）。

CLP W700
可移動數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)，用于啟用 iFeature 和安全功能的，支持在發(fā)生故障時，無需編程設(shè)備，即可快速、輕松地更換 SCALANCE W 組件。

CLP SINEMA RC
可移動數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)，SCALANCE MUM85X 能夠用于連接到 SINEMA Remote Connect，并支持在發(fā)生故障時輕松更換設(shè)備

KEY-PLUG SINEMA RC
可移動數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)，可連接到 SCALANCE 設(shè)備中的遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)管理軟件 SINEMA Remote Connect。

KEY-PLUG W700
可移動數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)，用于啟用 iFeature 和安全功能的，支持在發(fā)生故障時，無需編程設(shè)備，即可快速、輕松地更換 SCALANCE W 組件。

SCALANCE 插入式電子標(biāo)簽
用于靈活地為 SCALANCE 系列網(wǎng)絡(luò)組件配備適當(dāng)?shù)?SFP 插槽以進(jìn)行光學(xué)連接

PS791-1PRO 電源；
AC/DC 電源，防護(hù)等級 IP65，適用于 SCALANCE X208PRO 和 SCALANCE X204IRT PRO 工業(yè)以太網(wǎng)交換機(jī)。